典型文献
一种用于控制工业机器人运动轨迹误差的观测控制策略研究
文献摘要：
为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度,提出一种运动误差观测控制策略.分析机器人的组成结构,明确其工作原理.建立工业机器人的坐标系,并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵;利用连杆间坐标系的变换矩阵,得到机器人末端执行器的运动学模型.以机器人的测量运动误差为依据,联合工业机器人的标称正向运动学模型,求取传感器架以及标称架与底座之间的变换模型;通过该变换模型,计算传感器架相对于标称架之间的位置向量及动态误差变换矩阵,得到测量运动误差值;通过测量运动误差值,构造运动误差观测器,用于获取机器人的估计运动误差,并将估计运动误差联合神经网络控制器,以实现对机器人运动轨迹的准确控制.利用此方法和滑模控制策略对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,结果显示:此方法能准确地对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,而且与滑模控制策略相比,此方法的追踪精度提高了34.25％.说明此方法能对工业机器人的运动轨迹进行精确的控制.
文献关键词：
工业机器人;运动轨迹控制;运动误差观测控制策略;神经网络控制器
中图分类号：
作者姓名：
马骉;郭鹏远;杨小强
作者机构：
重庆城市职业学院工业机器人运维重庆市高校工程中心,重庆402160;重庆文理学院智能制造工程学院,重庆402160;重庆科创职业学院智能制造学院,重庆402160
文献出处：
引用格式：
[1]马骉;郭鹏远;杨小强-.一种用于控制工业机器人运动轨迹误差的观测控制策略研究)[J].机床与液压,2022(23):56-60
A类：
运动误差观测控制策略
B类：
工业机器人,机器人运动,控制策略研究,组成结构,坐标系,系上,求取,连杆,变换矩阵,末端执行器,运动学模型,标称,正向运动学,底座,动态误差,误差值,构造运动,观测器,神经网络控制器,准确控制,滑模控制,空间标定,运动轨迹控制
AB值：
0.212429
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