典型文献
基于改进遗传算法的时间最优轨迹规划
文献摘要：
提出一种工业机器人时间最优轨迹规划方法.将机器人关节空间的轨迹视为拟合关键点的三次样条曲线,以最优时间为目标建立最优时间轨迹规划的数学模型,同时考虑关节轨迹速度、加速度和加加速度的约束,结合目标函数值和约束条件提出一种用于进化算法的排序方法,以改进遗传算法为例优化关节空间的三次样条轨迹.应用谢菲尔德(Sheffield)遗传算法工具箱计算遗传算法优化结果,以D-H法建立机器人运动学模型,结合Roboticstoolbox构建机器人的三维仿真模型,建立对机器人三次样条轨迹优化的仿真环境.对斯坦福机器人仿真实验结果表明,与传统的模式搜索法相比,改进遗传算法优化的轨迹总时间明显降低.
文献关键词：
三次样条插值;轨迹规划;遗传算法;随机排序;模式搜索法
中图分类号：
作者姓名：
杨星涛;库祥臣;赵欢乐;米显;马东阳
作者机构：
河南科技大学机电工程学院,河南洛阳471003
文献出处：
引用格式：
[1]杨星涛;库祥臣;赵欢乐;米显;马东阳-.基于改进遗传算法的时间最优轨迹规划)[J].制造技术与机床,2022(03):74-79
A类：
Sheffield,Roboticstoolbox
B类：
改进遗传算法,时间最优,最优轨迹规划,工业机器人,规划方法,机器人关节,关节空间,三次样条曲线,最优时间,加加速度,目标函数值,和约,进化算法,排序方法,谢菲尔德,工具箱,遗传算法优化,机器人运动学,运动学模型,三维仿真模型,轨迹优化,仿真环境,斯坦福,福机,机器人仿真,模式搜索法,三次样条插值,随机排序
AB值：
0.32307
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