典型文献
基于改进型粒子群算法的机械臂轨迹规划
文献摘要：
以6轴串联机械臂为研究对象,针对保持机械臂运行过程中的稳定高效问题,提出一种基于改进粒子群算法的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法.算法通过多项式插值对机械臂运动过程进行拟合,而后在关节角速度、角加速度等运动学约束条件下,利用改进型粒子群算法进行时间优化,得到各个关节的时间最优变化曲线,并在相同的条件下与模拟退火算法,遗传算法等传统算法进行比较.实验结果证明,改进型粒子群算法收敛速度更快,且在满足各个关节运行平稳的前提下,能够缩短运行时间.
文献关键词：
6R机械臂;轨迹规划;多项式插值;粒子群算法
中图分类号：
作者姓名：
王炳祺;石敏;朱登明;李兆歆
作者机构：
中国科学院计算技术研究所,北京 100190;华北电力大学控制与计算机工程学院,北京102206
文献出处：
引用格式：
[1]王炳祺;石敏;朱登明;李兆歆-.基于改进型粒子群算法的机械臂轨迹规划)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(11):44-47,51
A类：
B类：
改进型粒子群算法,机械臂轨迹,串联机械臂,稳定高效,高效问题,改进粒子群算法,时间最优,多项式插值,轨迹规划算法,关节角速度,角加速度,运动学约束,时间优化,模拟退火算法,传统算法,收敛速度,运行时间,6R
AB值：
0.307397
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