典型文献
六自由度工业机器人运动学分析与仿真
文献摘要：
为研究六自由度工业机器人的运动学问题,以EFORT工业机器人为原型,对其进行运动学分析与仿真.首先,运用标准D-H方法对其建立数学模型,并借助MATLAB软件中的Robotics Toolbox模块对其进行了仿真验证.其次,基于Monte Carlo法在机器人的三维空间内随机取值,通过正运动学函数求解出相应的末端执行器位姿点,这些点组成的空间即为EFORT机器人的工作空间,仿真结果显示EFORT机器人的工作空间没有空洞和空腔.最后,采用雅克比矩阵对机器人的可操作性进行了分析,为机器人后续的研究提供了理论基础.
文献关键词：
机器人;运动学;Monte Carlo;雅克比矩阵;MATLAB
中图分类号：
作者姓名：
李雪梅;崔菲菲;骆海涛;李喆
作者机构：
桂林电子科技大学机电工程学院,桂林541004;中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016
文献出处：
引用格式：
[1]李雪梅;崔菲菲;骆海涛;李喆-.六自由度工业机器人运动学分析与仿真)[J].制造业自动化,2022(07):7-10,38
A类：
EFORT
B类：
六自由度,工业机器人,机器人运动学,运动学分析,行运,Robotics,Toolbox,仿真验证,Monte,Carlo,三维空间,正运动学,解出,末端执行器,位姿,即为,工作空间,有空,空腔,雅克比矩阵
AB值：
0.320911
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