典型文献
多切断点分离-重构技术推导非球型手腕6R机器人逆解公式
文献摘要：
本文提出一种利用多切断点分解—重构技术求解非球型手腕机器人逆解新方法,简化了该类机器人逆运动学公式的推导过程.首先利用指数积公式的变形,说明了n自由度机器人的可分解性,以及重构连接的通用几何约束;然后以一款手腕前端偏置型机器人为例,给出了针对常见非球型手腕机器人的分解方法及重新连接的几何约束条件.以满足约束条件为目的,得到了只含θ6的非线性封闭方程,以及其它关节角关于θ6的求解公式,推导过程具有更直观的物理几何意义.最后使用二分法求解,算法约2 ms可得到目标位姿所有解,计算位姿误差在10?12 mm以内.
文献关键词：
非球型手腕;工业机器人;指数积公式;逆运动学;非线性封闭方程
中图分类号：
作者姓名：
肖帆;曾克俭
作者机构：
湖南工业大学 机械工程学院,湖南株洲 412007;湖南工业大学 科技学院,湖南株洲 412007
文献出处：
引用格式：
[1]肖帆;曾克俭-.多切断点分离-重构技术推导非球型手腕6R机器人逆解公式)[J].机械科学与技术,2022(04):559-565
A类：
非球型手腕,非线性封闭方程
B类：
切断,断点,重构技术,6R,逆解,逆运动学,指数积公式,可分解,几何约束,偏置,分解方法,新连接,求解公式,更直,几何意义,二分法,ms,目标位,位姿误差,工业机器人
AB值：
0.264303
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