首站-论文投稿智能助手
典型文献
仿人机械手运动空间范围特性分析
文献摘要:
为增大工业机器人执行末端的仿人机械手工作空间尺寸,提高机械手的灵活性和通用性,对机械手手指不同关节的运动特征进行了分析,建立仿人机械手手指屈伸、侧摆及旋转运动的运动学模型;在全局坐标系下,求解机械手不同手指指尖的坐标位置范围;分析仿人机械手的运动空间范围与手指侧摆摆杆长度、侧摆角度、旋转角度间的映射关系,并通过仿真分析验证了仿人机械手的工作空间尺寸与机械手指的侧摆角及旋转角度成正比,与侧摆杆长度无关的变化规律,为后续仿人机械手的抓取运动规划提供理论依据.
文献关键词:
仿人机械手;运动学;工作空间;空间映射
作者姓名:
杨智勇;谢迪;王君;周红军
作者机构:
湖北工业大学机械工程学院,湖北 武汉 430068;现代制造质量工程湖北省重点实验室,湖北 武汉 430068
文献出处:
引用格式:
[1]杨智勇;谢迪;王君;周红军-.仿人机械手运动空间范围特性分析)[J].机械设计与制造,2022(12):73-78
A类:
仿人机械手
B类:
运动空间,空间范围,工业机器人,工作空间,空间尺寸,通用性,手指,运动特征,屈伸,旋转运动,运动学模型,全局坐标,坐标系,指指,指尖,摆摆,摆杆,摆角,旋转角度,映射关系,分析验证,成正比,抓取,运动规划,空间映射
AB值:
0.30833
相似文献
机标中图分类号,由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成,仅供学习研究参考。