典型文献
一种基于工具坐标系的机器人运动学参数标定方法
文献摘要：
机器人末端执行器位姿误差在基础坐标系中表示时,误差模型中包含姿态误差与位置矢量的乘积项,影响了参数标定识别精度.以工具坐标系为参考系,给出一种基于指数积公式包含关节约束条件的机器人位姿误差标定模型,避免了姿态误差与位置矢量的乘积项对参数标定识别精度的影响.以UR5机器人为标定对象,采用LeciaAT960-MR激光跟踪仪为测量设备,进行参数标定试验.试验结果表明,经参数标定后UR5机器人位置误差模和姿态误差模的平均值分别减小了91.07％和89.16％.
文献关键词：
机器人;姿态误差;参数标定;工具坐标系;指数积
中图分类号：
作者姓名：
高文斌;褚亚杰;余晓流
作者机构：
安徽工业大学机械工程学院,马鞍山,243032;特种重载机器人安徽省重点实验室,马鞍山,243032
文献出处：
引用格式：
[1]高文斌;褚亚杰;余晓流-.一种基于工具坐标系的机器人运动学参数标定方法)[J].中国机械工程,2022(18):2183-2189
A类：
LeciaAT960
B类：
工具坐标系,机器人运动学,运动学参数,参数标定,标定方法,末端执行器,位姿误差,误差模型,姿态误差,位置矢量,乘积,识别精度,参考系,指数积公式,误差标定,标定模型,UR5,MR,激光跟踪仪,测量设备,标定试验,位置误差
AB值：
0.318437
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