典型文献
考虑基坐标系误差的机器人运动学标定方法
文献摘要：
提出了一种基于机器人几何参数误差与基坐标系位姿误差的六轴串联型机器人误差标定方法.首先基于MD-H方法建立了IRB6700机器人几何参数误差模型,得到机器人连杆几何参数误差到机器人末端位姿误差的映射关系;然后进一步考虑了基坐标系的位姿误差,并建立了考虑基坐标系误差的机器人误差模型;此外,针对传统标定方法操作繁琐、偶然误差大等问题,提出了一种改进的参数辨识方法,进一步提高了标定过程的可操作性与标定精度.最后,开展了本体标定实验与基坐标系误差扰动实验,结果表明所提方法将机器人位置误差的平均值由3.1928 mm减小至0.1756 mm,位置误差的标准差由0.5494 mm下降到0.0830 mm.基坐标系位姿误差扰动前后参数辨识的结果一致性高于99％,标定精度及稳定性得到显著提高.
文献关键词：
工业机器人;运动学标定;误差模型;基坐标系位姿误差
中图分类号：
作者姓名：
倪华康;杨泽源;杨一帆;陈新渡;严思杰;丁汉
作者机构：
江苏集萃华科智能装备科技有限公司,无锡,214100;华中科技大学机械科学与工程学院,武汉,430074
文献出处：
引用格式：
[1]倪华康;杨泽源;杨一帆;陈新渡;严思杰;丁汉-.考虑基坐标系误差的机器人运动学标定方法)[J].中国机械工程,2022(06):647-655
A类：
基坐标系位姿误差,IRB6700
B类：
机器人运动学,运动学标定,标定方法,几何参数,人误,误差标定,MD,误差模型,连杆,末端位姿,映射关系,偶然误差,参数辨识方法,标定精度,标定实验,位置误差,结果一致性,工业机器人
AB值：
0.206165
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