典型文献
2P3R型机器人运动学及工作空间分析
文献摘要：
针对目前企业中存在的人工打磨大型船用螺旋桨叶面效率低、质量不均匀以及工人劳动强度大等问题,提出了一种用于加工大型船用螺旋桨叶面的2P3R型5自由度工业机器人,建立了其完整模型.将末端执行器考虑在内,采用改进D-H法建立了机器人正运动学数学模型并求得其正运动学方程.基于蒙特卡罗法,在Matlab环境下,利用机器人工具箱对机器人工作空间进行求解,描绘出该机器人末端刀具可达工作空间点云图.通过曲面拟合与空间包容对比,结果表明,所设计的2P3R型5自由度工业机器人能够实现对直径4～10 m的大型船用螺旋桨单个桨叶上表面的全部覆盖,为后续对大型螺旋桨加工机器人的运动控制与路径规划等研究奠定了基础.
文献关键词：
2P3R型;正运动学分析;蒙特卡罗法;工作空间;曲面拟合;空间包容
中图分类号：
作者姓名：
邓鹏鹏;张春燕;高兆楼;张胜文;胡传林
作者机构：
江苏科技大学 机械工程学院,江苏 镇江 212100;镇江中船瓦锡兰螺旋桨有限公司,江苏 镇江 212001
文献出处：
引用格式：
[1]邓鹏鹏;张春燕;高兆楼;张胜文;胡传林-.2P3R型机器人运动学及工作空间分析)[J].机械传动,2022(01):98-103,147
A类：
2P3R
B类：
机器人运动学,工作空间分析,打磨,船用螺旋桨,桨叶,叶面,劳动强度,工大,工业机器人,末端执行器,运动学方程,蒙特卡罗法,Matlab,工具箱,描绘出,该机,刀具,空间点云,点云图,曲面拟合,空间包容,螺旋桨加工,加工机,运动控制,路径规划,正运动学分析
AB值：
0.282599
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