典型文献
改进型PSO的6自由度工业机械臂轨迹规划
文献摘要：
针对6自由度工业机械臂的运动轨迹优化问题,提出了一种基于时间最优的改进型粒子群算法(IPSO)对6自由度机械臂进行轨迹规划并优化的算法.采用动态变化学习因子策略的改进型粒子群算法进行3-5-3高次多项式插值,进而完成机械臂运动轨迹的拟合,运用该方法以时间为适应度函数对运动轨迹进行优化,将分段高次多项式插值函数与传统PSO算法有效结合,实现机械臂运动时间的最优求解.研究结果显示,经优化后的分段高次多项式插值曲线具有更好的运动特性,机械臂所需运动时间缩短了约50％左右,仿真表明基于IPSO算法的轨迹规划可使机械臂在工作过程中的加速度不会产生突变,可获得较高的运动轨迹精度,使机械臂工作时间达到最优,进一步证实本文所提的方法具有可行性.
文献关键词：
机械臂;轨迹规划;改进的粒子群优化;时间最优
中图分类号：
作者姓名：
师玮;张金柱;王涛;李子良;张彦杰;熊晓燕
作者机构：
太原理工大学机械与运载工程学院,太原 030024;太原理工大学先进金属复合材料成形技术与装备教育部工程研究中心,太原 030024;太原理工大学先进成形与智能装备研究院,太原 030024
文献出处：
引用格式：
[1]师玮;张金柱;王涛;李子良;张彦杰;熊晓燕-.改进型PSO的6自由度工业机械臂轨迹规划)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(09):24-28
A类：
B类：
工业机械臂,机械臂轨迹,轨迹规划,运动轨迹,轨迹优化,优化问题,时间最优,改进型粒子群算法,IPSO,学习因子,多项式插值,适应度函数,插值函数,有效结合,运动时间,运动特性,轨迹精度,工作时间,改进的粒子群优化
AB值：
0.273751
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
