典型文献
基于机器人逆运动学的磨削姿态优化方法
文献摘要：
工业机器人由于其串联结构特性,刚度远远低于数控机床,导致机器人加工存在加工精度低和加工质量差的问题.为提高机器人的加工刚度,提出了一种基于机器人逆运动学的机器人加工姿态求解方法.以IRB6700机器人为研究对象,首先通过比较机器人不同逆姿态对应的加工刚度得到了机器人的最优逆姿态配置,然后进一步考虑机器人加工的冗余性,求解机器人的逆姿态,建立了机器人姿态优化模型并得到了给定加工条件下的优化结果.最后采用有限元仿真验证了机器人逆运动学的磨削姿态优化方法的正确性.
文献关键词：
工业机器人;逆运动学;机器人姿态
中图分类号：
作者姓名：
徐源;尹绪伟;吴超群
作者机构：
武汉理工大学机电工程学院,湖北武汉430070;武汉理工大学硅酸盐建筑材料国家重点实验室,湖北武汉430070
文献出处：
引用格式：
[1]徐源;尹绪伟;吴超群-.基于机器人逆运动学的磨削姿态优化方法)[J].制造技术与机床,2022(05):12-18
A类：
IRB6700
B类：
逆运动学,磨削,姿态优化,工业机器人,串联结构,结构特性,数控机床,机器人加工,加工精度,加工质量,求解方法,冗余性,机器人姿态,加工条件,有限元仿真,仿真验证
AB值：
0.276922
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