典型文献
基于麻雀算法的机械手时间最优轨迹规划
文献摘要：
针对五自由度凸轮工件缺陷检测的机械手时间最优轨迹规划问题,利用D-H表示法建立机械手运动模型,通过正运动学、逆运动学分析求解各关节角度变化值,利用三次样条曲线在关节空间中建立机械手运动轨迹.同时在满足各关节速度、加速度、加加速度限制范围的基础上,采用麻雀算法通过约束条件外加罚函数改进个体适应度函数,对三次样条曲线轨迹实现时间最优规划.最后利用MATLAB软件进行机械手轨迹运动仿真,仿真结果表明,经麻雀算法优化后的运动轨迹时间明显减少,工作效率大幅度提高,最后通过机械手检测实验从而证明了所研究方法的可靠性和有效性.
文献关键词：
轨迹规划;麻雀算法;三次样条;时间最优
中图分类号：
作者姓名：
郭北涛;姜旭;张丽秀
作者机构：
沈阳化工大学机械与动力工程学院,沈阳 110142;沈阳建筑大学交通与机械工程学院,沈阳110168
文献出处：
引用格式：
[1]郭北涛;姜旭;张丽秀-.基于麻雀算法的机械手时间最优轨迹规划)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(03):21-25
A类：
B类：
麻雀算法,机械手,时间最优,最优轨迹规划,五自由度,凸轮,工件,缺陷检测,规划问题,表示法,运动模型,正运动学,逆运动学分析,关节角度,三次样条曲线,关节空间,运动轨迹,加加速度,速度限制,过约束,外加,加罚,罚函数,适应度函数,曲线轨迹,最优规划,运动仿真,算法优化,大幅度提高,可靠性和有效性
AB值：
0.370202
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