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成捆棒材贴标机器人系统部件空间位置优化
文献摘要：
为了实现钢厂成捆棒材贴标机器人系统各部件摆放的空间位置优化以提高其工作效率,对系统中的工业机器人运动情况进行分析,采用D-H参数法建立机器人运动学模型,应用分离变量法求解机器人逆运动学解析解;以工业机器人和标签打印机的空间坐标为设计变量,以机器人贴标过程关节转角总行程最短作为工业机器人和标签打印机摆放位置的优化目标;采用改进的粒子群优化算法进行优化计算,得到工业机器人和标签打印机摆放的最佳空间位置.提高了贴标机器人系统的工作效率,对该系统的实际应用具有指导性的意义.
文献关键词：
贴标机器人;位置优化;运动学分析;蒙特卡洛法;改进粒子群算法
中图分类号：
作者姓名：
张付祥;郑雨;黄永建;王春梅;黄风山
作者机构：
河北科技大学 机械工程学院,河北 石家庄 050018;石家庄钢铁有限责任公司,河北 石家庄 050031;河北科技大学 电气工程学院,河北 石家庄 050018
文献出处：
引用格式：
[1]张付祥;郑雨;黄永建;王春梅;黄风山-.成捆棒材贴标机器人系统部件空间位置优化)[J].机械传动,2022(10):49-54,129
A类：
贴标机器人,标签打印
B类：
棒材,机器人系统,系统部,空间位置,位置优化,钢厂,摆放,工业机器人,运动情况,参数法,机器人运动学,运动学模型,分离变量法,逆运动学,解析解,打印机,空间坐标,设计变量,关节转角,总行,优化目标,改进的粒子群优化算法,优化计算,运动学分析,蒙特卡洛法,改进粒子群算法
AB值：
0.265026
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