典型文献
下肢外骨骼轨迹跟踪控制系统仿真分析
文献摘要：
为缓解长时间、远距离行走给人体造成的疲劳感,设计了一种6自由度下肢外骨骼机器人,并通过基于重复控制补偿的比例-积分-微分(proportional integral differential,PID)策略实现了机器人关节的驱动控制.在SolidWorks软件中设计了下肢外骨骼机器人的三维建模,并对机器人关节进行了力学分析;采用DH坐标法(denavit-hartenberg matrix,DH)建立了所设计的机器人的运动学模型,并通过空间域求解验证了模型的正确性;设计了一种基于重复控制补偿的PID控制方法,并在MATLAB软件中进行仿真.仿真结果显示:所设计的控制方法不但可有效地抑制周期性负载干扰,而且比传统PID控制方法具有更加快速、精确的控制效果.
文献关键词：
外骨骼机器人;运动学求解;有限元分析;重复控制
中图分类号：
作者姓名：
张淑璐;张森;张志利
作者机构：
天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津 300384;天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心,天津 300384;天津中德应用技术大学智能制造学院,天津 300350
文献出处：
引用格式：
[1]张淑璐;张森;张志利-.下肢外骨骼轨迹跟踪控制系统仿真分析)[J].天津理工大学学报,2022(06):20-29
A类：
denavit,hartenberg
B类：
轨迹跟踪控制,控制系统仿真,远距离,疲劳感,下肢外骨骼机器人,重复控制,proportional,integral,differential,PID,机器人关节,驱动控制,SolidWorks,中设计,三维建模,DH,坐标法,matrix,运动学模型,空间域,负载干扰,运动学求解
AB值：
0.297339
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