典型文献
电路板夹爪机构运动学分析
文献摘要：
设计出一套性能优异的末端执行器是提高机器人性能的有效手段.讨论了用于ABB IRB1200机器人的电路板夹爪机构的运动学分析问题.给出了电路板夹爪机构的工作原理,通过对夹爪机构夹爪的位移、速度和加速度等进行解析法求解,用运动影响系数理论对其运行机理进行了分析.为了检验这些分析结果,应用Matlab软件绘制了由解析法得出的运动参数曲线;在UG软件中通过定义连杆、运动副,给定驱动件运动控制函数等,对该机构进行了运动学仿真分析,并输出了相应的运动参数曲线.结果显示,在Matlab和UG两种环境下的运动分析结果完全一致,分析结果为该夹爪的实际应用提供了有力的理论支持;加工装配的实物电路板夹爪机构的运行状况也证明了这个设计是有效的.
文献关键词：
机器人;末端执行器;运动学分析;解析法;运动影响系数;Matlab;UG
中图分类号：
作者姓名：
万秋里;季后红;刘瑜
作者机构：
上海交通大学 机械与动力工程学院,上海 200240
文献出处：
引用格式：
[1]万秋里;季后红;刘瑜-.电路板夹爪机构运动学分析)[J].机械传动,2022(12):112-118
A类：
IRB1200,运动影响系数
B类：
电路板,夹爪,运动学分析,末端执行器,ABB,分析问题,解析法,运行机理,Matlab,运动参数,UG,连杆,运动副,运动控制,控制函数,该机,运动学仿真,运动分析,完全一致,工装,运行状况
AB值：
0.266457
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