典型文献
多机械臂协作空间分析与仿真
文献摘要：
针对多机械臂协作系统模型的协作空间及奇异点问题,采用蒙特卡罗法和包络法进行分析.采用标准D-H参数法建立坐标系,在Matlab中建立机器人运动学模型,求出机器人的正运动学方程;采用蒙特卡罗法得到各机械臂的工作空间,采用包络法提取公共区域点,得到多机器人协作系统的协作空间及各个机械臂在协作空间内的关节角范围;提出了一种计算可操作度的算法,根据该算法计算分析了多机械臂在协作空间内的奇异点分布情况.采用Matlab/Robotics工具箱搭建仿真平台,并编写算法进行仿真分析,验证了多机器人协作系统运动学模型的正确性和合理性,证明了所提出的算法的可行性;为后续的协调操作和规避奇异点的轨迹规划奠定基础.
文献关键词：
多机械臂协作系统;蒙特卡罗法;包络法;协作空间;可操作度;奇异点
中图分类号：
作者姓名：
邹成文;陶平
作者机构：
武汉科技大学 机械传动与制造工程湖北省重点实验室,湖北 武汉 430081
文献出处：
引用格式：
[1]邹成文;陶平-.多机械臂协作空间分析与仿真)[J].机械传动,2022(02):78-84
A类：
多机械臂协作系统
B类：
协作空间,空间分析,系统模型,奇异点,蒙特卡罗法,包络法,采用标准,参数法,坐标系,Matlab,机器人运动学,运动学模型,正运动学,运动学方程,各机,工作空间,公共区域,多机器人协作,可操作度,算法计算,Robotics,工具箱,仿真平台,轨迹规划
AB值：
0.26213
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