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基于螺旋理论的5自由度锤铆机器人刚度特性分析
文献摘要：
为满足大型航空薄壁曲面工件的加工需求,设计了一种5自由度锤铆机器人.针对该机器人的特点,结合李群李代数及螺旋理论,建立并求解了其运动学模型;利用指数积公式推导出该机器人的雅可比矩阵,并使用刚度映射理论,求解出该机器人的刚度矩阵;运用有限元和Matlab仿真软件,对一般位姿与极限位姿下的末端变形量进行仿真验证,给出了该机器人在任务空间中随位姿变化的刚度分布图.仿真结果表明,与理论计算值相比较误差不超过10％,验证了所建立刚度模型的正确性和有效性,为后续工作路径优化提供了重要参考.
文献关键词：
锤铆机器人;螺旋理论;指数积;刚度特性
中图分类号：
作者姓名：
姜春英;刘香辰;叶长龙;周欢;关旭
作者机构：
沈阳航空航天大学 机电工程学院,辽宁 沈阳 110136
文献出处：
引用格式：
[1]姜春英;刘香辰;叶长龙;周欢;关旭-.基于螺旋理论的5自由度锤铆机器人刚度特性分析)[J].机械传动,2022(03):122-127,134
A类：
锤铆机器人
B类：
螺旋理论,刚度特性,薄壁,曲面工件,该机,李群,李代数,运动学模型,指数积公式,公式推导,雅可比矩阵,映射理论,解出,刚度矩阵,Matlab,限位,变形量,仿真验证,任务空间,位姿变化,刚度分布,分布图,理论计算值,刚度模型,后续工作,工作路径,路径优化
AB值：
0.356573
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