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变刚度柔性驱动机构的设计与性能分析
文献摘要：
可控变刚度柔性驱动机构具有柔顺性高、环境适应性强以及人机协同性好的特点.基于零长度机架四杆机构的传动原理,提出了一种变刚度柔性驱动机构,通过改变弹性体性质、弹性元件缠绕方式或配置方案,实现变刚度调节控制.通过构型分析、结构设计,建立柔性驱动机构的刚度和转矩模型,揭示了柔性驱动机构的刚度行为;利用拉格朗日法建立柔性驱动机构的动力学模型,并通过平均刚度求解获得频率理论结果;建立虚拟样机进行运动仿真,揭示了其性能特点,同时验证了理论分析的正确性.与其他同类设计相比,该柔性驱动机构具有小型化、轻量化的特点,适用性强,可以作为单独模块使用,也可以应用集成在外骨骼系统中.
文献关键词：
变刚度;柔性驱动机构;可重构;零长度机架四杆机构
中图分类号：
作者姓名：
刘荣;郑智贞;秦慧斌;李中一;白绍平
作者机构：
中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051;北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院,北京 100191;奥尔堡大学 材料与制造系,丹麦 奥尔堡 9220
文献出处：
引用格式：
[1]刘荣;郑智贞;秦慧斌;李中一;白绍平-.变刚度柔性驱动机构的设计与性能分析)[J].机械传动,2022(12):53-59
A类：
柔性驱动机构,零长度机架四杆机构
B类：
变刚度,设计与性能,控变,柔顺性,环境适应性,人机协同,协同性,传动原理,弹性体,弹性元件,缠绕方式,配置方案,构型分析,转矩模型,拉格朗日法,虚拟样机,行运,运动仿真,性能特点,小型化,应用集成,外骨骼,骨骼系统,可重构
AB值：
0.2284
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