典型文献
一种四足多模式移动机器人的设计与仿真
文献摘要：
为满足在多种地形下更好地完成任务的需求,设计了一种具有行走模式、越障模式和半折叠模式、并可根据不同地形改变运动模式的四足多模式移动机器人.当机器人处于行走模式时,可在普通较平坦路面行走;处于越障模式时,可通过提升腿部高度翻越障碍物;处于半折叠模式时,通过平台的折叠,可缩短轴距,用于较狭窄路况.利用螺旋理论对机构的平台以及腿部进行了自由度分析;运用D-H参数法求解了四足机器人的正运动学方程;利用Adams仿真软件对机器人的3种模式进行了仿真.结果表明,该机器人可完成行走、越障、半折叠平台通过一定宽度通道的任务,实现了机器人的多运动模式.
文献关键词：
多模式;自由度;移动机器人;仿真
中图分类号：
作者姓名：
于新悦;张春燕;平安;丁兵;杨杰
作者机构：
上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620
文献出处：
引用格式：
[1]于新悦;张春燕;平安;丁兵;杨杰-.一种四足多模式移动机器人的设计与仿真)[J].机械传动,2022(09):67-73
A类：
半折
B类：
多模式,移动机器人,设计与仿真,种地,完成任务,行走模式,越障,折叠,不同地形,平坦,腿部,翻越,障碍物,短轴距,窄路,路况,螺旋理论,自由度分析,参数法,四足机器人,正运动学,运动学方程,Adams,该机,成行,叠平,多运动模式
AB值：
0.402634
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