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机器人关节传动系统固有特性分析
文献摘要：
机器人关节作为机器人的核心部件,主要由驱控系统和多级齿轮传动系统组成,在高转速、高负载下的齿轮传动系统动力学特性更加复杂.以机器人关节中齿轮传动系统为研究对象,采用集中参数法建立了其平移-扭转耦合动力学模型,根据牛顿第二定律建立了各构件动力学方程;分析了该系统的固有频率、模态应变能和模态动能,并研究了系统参数对固有频率的影响.结果表明,对于系统的模态能,在第15阶固有频率下的总应变能最大,此时系统整体变形最大;第24阶固有频率下的总动能最大,系统在该固有频率下的振动最为剧烈;系统参数对固有频率的影响主要体现为:高阶固有频率受影响较为明显;受系统刚度变化的影响,部分固有频率轨迹曲线逐渐接近后在某点附近会以较大的曲率快速分离,出现模态跃迁现象,在遇到频率相近时,会再次跃迁.
文献关键词：
机器人关节;固有特性;模态能;固有频率;模态跃迁
中图分类号：
作者姓名：
莫帅;胡效松;杨振宁;冯志友;李旭;周长鹏;黄云生
作者机构：
天津工业大学 机械工程学院,天津 300387;江苏万基传动科技有限公司,江苏 泰州 225400;深圳市合发齿轮机械有限公司,广东 深圳 518100
文献出处：
引用格式：
[1]莫帅;胡效松;杨振宁;冯志友;李旭;周长鹏;黄云生-.机器人关节传动系统固有特性分析)[J].机械传动,2022(10):77-85
A类：
关节传动系统,模态跃迁
B类：
机器人关节,固有特性,核心部件,齿轮传动系统,系统组成,高转速,高负载,系统动力学,动力学特性,中齿,集中参数法,平移,耦合动力学模型,牛顿第二定律,动力学方程,固有频率,模态应变能,系统参数,模态能,总应,系统整体,系统刚度,刚度变化,频率轨迹,轨迹曲线,曲率,快速分离
AB值：
0.269626
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