典型文献
一种新型7自由度上肢康复外骨骼机器人的结构设计和运动学仿真
文献摘要：
针对现有的康复机器人在上肢重度偏瘫患者被动康复训练中存在的问题,提出了一种新型的7自由度上肢外骨骼机器人;设计了一种新型手部固定装置代替传统外骨骼的握把,可更好地实现重度偏瘫患者的腕部训练.根据外骨骼模型,使用Matlab建立了Denavit-Hartenberg(D-H)坐标系,对其工作空间进行仿真,验证了其工作空间满足设计要求,并使用Adams对外骨骼进行了动力学仿真.针对仿真中缺少患肢而导致仿真结果不符合实际的问题,采用了将患者大臂和前臂的质量添加到外骨骼大臂和前臂的质心处的新型设计方案,对该方案建立的模型进行负载特性分析,验证了机器人驱动选取的合理性.为实物样机的开发提供了理论基础.
文献关键词：
康复训练;外骨骼机器人;手部固定装置;动力学仿真
中图分类号：
作者姓名：
赵彤彤;章悦;曹港生;夏春明
作者机构：
华东理工大学 机械与动力工程学院,上海 200237;上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620
文献出处：
引用格式：
[1]赵彤彤;章悦;曹港生;夏春明-.一种新型7自由度上肢康复外骨骼机器人的结构设计和运动学仿真)[J].机械传动,2022(02):66-72
A类：
手部固定装置
B类：
上肢康复,康复外骨骼,外骨骼机器人,运动学仿真,康复机器人,重度偏瘫,偏瘫患者,康复训练,上肢外骨骼,握把,腕部,骨骼模型,Matlab,Denavit,Hartenberg,坐标系,工作空间,Adams,动力学仿真,真中,符合实际,大臂,前臂,质心,新型设计,负载特性,样机
AB值：
0.344705
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