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下肢外骨骼康复机器人动力学仿真与分析
文献摘要：
下肢外骨骼康复机器人可以有效提高下肢运动功能受损患者的康复效率,减轻康复医师的工作量.设计了一款气动肌肉驱动的下肢外骨骼康复机器人.为探究外骨骼机器人运动状态和各关节运动机理之间的关系,采用拉格朗日方程对下肢外骨骼进行动力学建模,将建立好的虚拟样机模型导入Adams中进行动力学仿真,得到下肢外骨骼康复机器人在不同运动状态下各关节在运动过程中转矩的变化情况,对仿真数据进行分析,验证了数据的正确性,为下一步实物样机制作及驱动器的选择提供了理论依据.
文献关键词：
外骨骼机器人;拉格朗日方程;动力学仿真;虚拟样机
中图分类号：
作者姓名：
马晓君;刘玉阳;贾秋生;刘德胜;刘训报;袁铭润
作者机构：
佳木斯大学 机械工程学院,黑龙江 佳木斯 154007;哈尔滨轴承集团公司,黑龙江 哈尔滨 150002;佳木斯大学 信息电子技术学院,黑龙江 佳木斯 154007
文献出处：
引用格式：
[1]马晓君;刘玉阳;贾秋生;刘德胜;刘训报;袁铭润-.下肢外骨骼康复机器人动力学仿真与分析)[J].机械传动,2022(12):106-111,118
A类：
B类：
下肢外骨骼康复机器人,动力学仿真,高下,下肢运动功能,康复效率,气动肌肉,外骨骼机器人,机器人运动,运动状态,关节运动,拉格朗日方程,行动力,动力学建模,立好,虚拟样机,模型导入,Adams,转矩,仿真数据,驱动器
AB值：
0.208397
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