典型文献
纯滚动轮式移动机器人设计及运动控制研究
文献摘要：
针对轮式移动机器人转向行驶过程中的侧滑问题,设计了一种纯滚动转向系统,以避免因车轮侧滑而导致的轮胎磨损.依据该纯滚动转向系统,开发了双动力差速驱动桥,建立了特殊的阿克曼转向、蟹型运动和原地转向等3种运动模式,并对3种模式进行了运动学特性分析.采用的H型平衡悬架结构,能够根据路面起伏进行自适应调整,提高移动机器人的越障能力;通过搭建实验平台测试了该结构的可行性.最后,基于建立的转向运动控制策略和运动学模型,利用反演法思想,推导出轨迹跟踪控制律,并通过Simuink仿真验证了该控制律的有效性.
文献关键词：
纯滚动;双动力驱动桥;全方位移动;轨迹跟踪
中图分类号：
作者姓名：
王鹏;聂建军;解晓琳;鄢鸿桢
作者机构：
中原工学院 机电学院,河南 郑州 450007;河南科技大学 农业装备工程学院,河南 洛阳 471000
文献出处：
引用格式：
[1]王鹏;聂建军;解晓琳;鄢鸿桢-.纯滚动轮式移动机器人设计及运动控制研究)[J].机械传动,2022(08):85-92
A类：
Simuink,双动力驱动桥
B类：
纯滚动,动轮,轮式移动机器人,机器人设计,运动控制,行驶过程,侧滑,转向系统,车轮,轮胎磨损,差速驱动,阿克曼转向,原地转向,运动模式,运动学特性分析,悬架结构,自适应调整,越障能力,实验平台,平台测试,转向运动,运动学模型,反演法,法思想,出轨,轨迹跟踪控制,控制律,仿真验证,全方位移动
AB值：
0.358669
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