典型文献
肩关节全驱动上肢康复机器人的设计与分析
文献摘要：
针对由脑卒中造成上肢运动功能障碍的偏瘫患者康复训练的问题,设计了一种肩关节全驱动式5自由度上肢外骨骼康复机器人.基于人机工程学与康复医学原理,确定上肢自由度和各关节的运动范围,并设计了上肢康复机器人结构;建立上肢康复机器人的运动学和动力学模型,推导了运动学和动力学方程;对所设计的上肢康复机器人进行仿真分析和工作空间分析,并对比分析了肩关节内收/外展两种运动形式.结果表明,设计的康复机器人关节运动平稳,转矩波动较小,对手臂无过大冲击,进行肩关节内收/外展的运动时间减小.验证了上肢康复机器人设计的合理性和康复过程的便捷性.
文献关键词：
上肢外骨骼;康复机器人;肩关节;结构设计;仿真
中图分类号：
作者姓名：
王占礼;段志峰;李爽;高墨尧;庞在祥
作者机构：
长春工业大学 机电工程学院,吉林 长春 130012
文献出处：
引用格式：
[1]王占礼;段志峰;李爽;高墨尧;庞在祥-.肩关节全驱动上肢康复机器人的设计与分析)[J].机械传动,2022(10):42-48
A类：
B类：
肩关节,上肢康复机器人,设计与分析,脑卒中,上肢运动功能障碍,偏瘫患者,康复训练,上肢外骨骼,外骨骼康复机器人,人机工程学,康复医学,运动范围,立上,运动学和动力学,动力学方程,工作空间分析,关节内,内收,运动形式,机器人关节,关节运动,转矩波动,手臂,无过,运动时间,机器人设计,便捷性
AB值：
0.257593
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