典型文献
牵引式下肢康复机器人机构参数优化及轨迹规划
文献摘要：
为满足下肢运动功能障碍患者在不同阶段的康复训练需求,针对现有下肢康复机器人训练方式单一的问题,提出了一种可实现卧姿、坐姿训练模式的牵引式下肢康复机器人.首先,根据人体下肢运动机理和仿生原理,设计了一种五自由度混联机构构型.然后,建立了机器人的运动学模型,分别计算了其运动学正、逆解.接着,以人体下肢末端与机器人末端的工作空间重合度为目标函数,采用遗传算法对机器人的机构参数进行了优化,并求得人机系统矢状面内人体下肢的有效工作空间比为0.71.最后,规划了CPM(continuous passive motion,连续被动运动)、圆周运动和螺旋运动等3种康复训练运动轨迹,并根据优化后的机构参数搭建了机器人样机,通过运动捕捉实验验证了机器人结构设计与优化结果的合理性以及轨迹规划的正确性,表明该机器人能够满足下肢运动功能障碍患者的康复需求.
文献关键词：
下肢康复机器人;运动学分析;参数优化;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
张鹏程;牛建业;刘承磊;宋井科;王立鹏;张建军
作者机构：
河北工业大学机械工程学院,天津 300401;河北省机器人感知与人机融合重点实验室,天津 300401;燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室,河北秦皇岛 066004
文献出处：
引用格式：
[1]张鹏程;牛建业;刘承磊;宋井科;王立鹏;张建军-.牵引式下肢康复机器人机构参数优化及轨迹规划)[J].工程设计学报,2022(06):695-704
A类：
B类：
牵引式,机构参数,轨迹规划,足下,下肢运动功能障碍,康复训练,下肢康复机器人训练,训练方式,卧姿,坐姿,训练模式,仿生原理,五自由度,混联机构,机构构型,运动学模型,逆解,重合度,人机系统,矢状面,内人,有效工作空间,CPM,continuous,passive,motion,被动运动,圆周运动,螺旋运动,训练运动,运动轨迹,人样,样机,运动捕捉,结构设计与优化,该机,康复需求,运动学分析
AB值：
0.353562
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