典型文献
驱动支链完全解耦的可重构踝关节康复并联机构型综合
文献摘要：
基于术后6～12周内的前、中、后期踝关节扭伤的康复运动需求,提出具有三种康复运动模式的可重构踝关节康复并联机构.首先,针对胫距关节和距下关节的轴线运动特征,研究踝关节康复运动切换机理和"双心"特性,提出符合踝关节自由度和轴线运动特性的六种融合支链;根据构型约束支链的选取方案,筛选出四种无约束支链.其次,基于旋量理论对六种融合支链进行过约束设计,验证符合实际需求的融合支链;根据传递力旋量与动平台运动轴线关系,提出一种驱动支链完全解耦优化方法,得到三种无约束驱动支链以及十二种机构构型,使得机构在三种康复模式中实现完全解耦.最后,通过ADAMS仿真验证机构的三种运动分支及完全解耦的正确性.可重构踝关节康复机器人依据患者康复需求采取对应康复模式,适用范围广,针对性强,控制简单.
文献关键词：
踝关节康复;可重构机构;型综合;过约束设计;完全解耦;融合支链
中图分类号：
作者姓名：
魏俊;贾维涵;刘承磊;张建军;黄海晶;郭士杰
作者机构：
河北工业大学机械工程学院 天津 300401;河北省机器人感知与人机融合重点实验室 天津 300401;天津大学天津医院足踝一病区 天津 300211
文献出处：
引用格式：
[1]魏俊;贾维涵;刘承磊;张建军;黄海晶;郭士杰-.驱动支链完全解耦的可重构踝关节康复并联机构型综合)[J].机械工程学报,2022(19):45-56
A类：
切换机理,融合支链,过约束设计,可重构机构
B类：
完全解耦,并联机构,构型综合,踝关节扭伤,康复运动,运动模式,胫距关节,距下关节,轴线,运动特征,双心,节自,运动特性,六种,无约束,旋量理论,符合实际,动平台,运动轴,十二种,机构构型,康复模式,ADAMS,仿真验证,踝关节康复机器人,康复需求
AB值：
0.224389
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