典型文献
卧式下肢康复机器人训练动作规划与实验分析
文献摘要：
针对日益增多的脑卒中和各种原因导致的下肢运动功能障碍患者的康复训练需求,基于一种末端牵引类型的卧式下肢康复机器人,分析了机器人系统的总体设计,运用D-H参数法建立人腿与机器人的运动学模型和映射关系,得出人机一体化模型,结合现代康复理论设计了多种康复训练动作与模式,辅助下肢运动障碍患者进行髋、膝、踝关节的单个或组合训练;通过直抬腿康复动作实验,采集电机编码器采集机器人关节位置跟踪情况,进行误差分析,结果符合预期,康复训练动作规划满足要求.
文献关键词：
卧式下肢康复机器人;运动学;动作规划;位置跟踪
中图分类号：
作者姓名：
杨元;韩建海;郭冰菁;李向攀
作者机构：
河南科技大学 机电工程学院,洛阳 471003;河南省机器人与智能系统重点实验室,洛阳 471003
文献出处：
引用格式：
[1]杨元;韩建海;郭冰菁;李向攀-.卧式下肢康复机器人训练动作规划与实验分析)[J].制造业自动化,2022(09):54-57
A类：
B类：
卧式下肢康复机器人,下肢康复机器人训练,动作规划,脑卒中,下肢运动功能障碍,康复训练,末端牵引,机器人系统,总体设计,参数法,立人,运动学模型,映射关系,人机一体化,现代康复,理论设计,运动障碍,踝关节,组合训练,抬腿,集电,编码器,机器人关节位置,位置跟踪,误差分析,满足要求
AB值：
0.313143
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