典型文献
六自由度上肢康复机器人运动学分析与轨迹规划
文献摘要：
鉴于脑卒中、脊髓损伤等引发上肢功能障碍患者的术后康复需求与康复治疗师人才短缺之间的矛盾,上肢康复机器人的研究越来越引起关注.本文基于MATLAB软件中的Robotics Toolbox平台,对一款六自由度上肢康复机器人以抬臂康复动作为例进行运动学规划与仿真,实验结果验证了六自由度上肢康复机器人数学几何模型的正确性及其提供全面、平滑并且安全的上肢康复训练的可行性,为后续康复机器人的进一步研究打下了坚实的基础.
文献关键词：
上肢康复机器人;六自由度;标准DH;运动学;插值法;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
王奇峰;林正;郑志东;鲍晟
作者机构：
常熟国家大学科技园管委会,江苏常熟,215500;上海大学,上海,200444;上海机器人研究所,上海,200444
文献出处：
引用格式：
[1]王奇峰;林正;郑志东;鲍晟-.六自由度上肢康复机器人运动学分析与轨迹规划)[J].机器人技术与应用,2022(04):22-25
A类：
B类：
六自由度,上肢康复机器人,机器人运动学,运动学分析,轨迹规划,脑卒中,脊髓损伤,发上,上肢功能障碍,术后康复,康复需求,康复治疗,治疗师,人才短缺,Robotics,Toolbox,行运,几何模型,上肢康复训练,DH,插值法
AB值：
0.253467
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