典型文献
多自由度气动柔性手腕动力学性能实验研究
文献摘要：
为辅助手腕功能缺失患者进行康复训练,设计一种气动柔性手腕.该手腕由4根人工肌肉和1个气动球形制动器并联而成,具有2个自由度和2个机动度,能够实现俯仰、横摆运动,且能根据任务需要,实时调节阻尼实现位置保持.该手腕属于气动复合弹性体,其动力学模型十分复杂且不利于实时精准控制.为便于后期手腕的运动控制,对其动力学性能进行实验研究.采用三维运动捕捉系统对不同阻尼情况下,手腕在不同激励信号下的动力学特性进行对比实验,得到了大量动力学性能数据,为后续手腕运动控制及其在相关康复机器人中的应用提供技术支持.
文献关键词：
气动柔性手腕;多自由度;动力学性能;阻尼
中图分类号：
作者姓名：
刘洪波;耿德旭;刘齐;祝燕
作者机构：
北华大学工程训练中心, 吉林吉林132021;北华大学护理学院, 吉林吉林132013
文献出处：
引用格式：
[1]刘洪波;耿德旭;刘齐;祝燕-.多自由度气动柔性手腕动力学性能实验研究)[J].机床与液压,2022(20):50-53
A类：
气动柔性手腕
B类：
多自由度,动力学性能,性能实验,助手,腕功能,康复训练,人工肌肉,形制,制动器,俯仰,横摆,实时调节,位置保持,合弹,弹性体,十分复杂,精准控制,运动控制,运动捕捉,激励信号,动力学特性,康复机器人
AB值：
0.312719
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