典型文献
六自由度肩关节康复机器人设计与仿真
文献摘要：
针对肩关节运动损伤康复训练问题,通过分析肩关节的运动方式,设计一种外骨骼肩关节康复机器人.对机器人的整体样机机械结构进行简单建模设计,并解决了肩关节旋转中心瞬时可变性的问题;通过D-H法推导出机器人运动学方程,并通过MATLAB验证了运动学方程的正确性.利用ADAMS软件中建立的虚拟样机模型,对机器人进行运动学和动力学的仿真,得到各关节角速度与时间的关系和各关节的驱动力矩曲线.最后通过蒙特卡洛法,计算出机器人末端运动的位置云图,得到机器人末端的运动范围.仿真分析验证了机器人结构的可行性和运动学方程的正确性,可以实现康复目的.
文献关键词：
肩关节康复机器人;结构设计;运动学;仿真分析
中图分类号：
作者姓名：
张顺程;郭亮;姜爱民
作者机构：
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,空间机器人中心,吉林长春130033;中国科学院大学,北京100049
文献出处：
引用格式：
[1]张顺程;郭亮;姜爱民-.六自由度肩关节康复机器人设计与仿真)[J].机床与液压,2022(05):38-41
A类：
肩关节康复机器人,简单建模
B类：
六自由度,机器人设计,设计与仿真,肩关节运动损伤,损伤康复,康复训练,运动方式,外骨骼,机械结构,建模设计,旋转中心,可变性,机器人运动学,运动学方程,ADAMS,虚拟样机,行运,运动学和动力学,关节角速度,驱动力矩,蒙特卡洛法,云图,运动范围,分析验证,复目
AB值：
0.28872
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