典型文献
一种用于眼内手术的混联机构设计与运动学分析
文献摘要：
为利用机器人实现眼内手术操作所需的远程运动中心(Remote center of motion,RCM)运动模式,提出了一种新型六自由度混联机构(RP+PPRRP/PPRR).首先受U副结构形式的启发,利用两组RPPRP平面五杆机构单元重构出PPRRP/PPRR并联构型.根据螺旋理论计算该机构的自由度,并分析自由度性质,从而确认机构对RCM运动模式的兼容性.利用坐标变换方法建立机构的正运动学模型以及包含RCM参数(算法)的逆运动学模型.然后基于机构构型,设计、构建了物理样机.最后采用主从控制方式进行物理样机运动实验,验证运动学模型(算法)的正确性以及机构对眼内手术的适配性.
文献关键词：
眼内手术;混联机构;运动学分析;远程运动中心
中图分类号：
作者姓名：
杨洋;陈子路;广晨汉;郑昱;林闯
作者机构：
北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京 100191
文献出处：
引用格式：
[1]杨洋;陈子路;广晨汉;郑昱;林闯-.一种用于眼内手术的混联机构设计与运动学分析)[J].机械工程学报,2022(03):36-44
A类：
远程运动中心,RP+PPRRP,RPPRP,PPRRP
B类：
眼内手术,混联机构,机构设计,运动学分析,现眼,手术操作,Remote,center,motion,RCM,运动模式,六自由度,结构形式,五杆机构,单元重构,螺旋理论,该机,兼容性,坐标变换,正运动学,逆运动学模型,机构构型,样机,主从控制,控制方式,机运,适配性
AB值：
0.309898
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