典型文献
坐卧式下肢康复机器人的机构设计与仿真
文献摘要：
针对脑卒中早期卧床患者身体虚弱、平衡能力差的特点,提出一种坐卧式下肢康复机器人,可以实现患者下肢在矢状面和冠状面内的空间运动.对这一康复机器人进行机构设计,对其连杆机构进行运动学正反解计算,求解速度雅可比矩阵,并通过五次多项式插值规划路径.为提高这一康复机器人在操作空间中轨迹跟随的准确性,设计比例微分交叉耦合控制器,并通过仿真验证其优越性.
文献关键词：
康复机器人;设计;仿真
中图分类号：
作者姓名：
黎颢宇;冯永飞;刘国伟;彭旭;牛建业;尹东颖
作者机构：
宁波大学机械工程与力学学院 浙江宁波 315211;唐山海佑机器人科技有限公司 河北唐山 063200;燕山大学 机械工程学院 河北秦皇岛 066004
文献出处：
引用格式：
[1]黎颢宇;冯永飞;刘国伟;彭旭;牛建业;尹东颖-.坐卧式下肢康复机器人的机构设计与仿真)[J].机械制造,2022(07):35-40
A类：
B类：
卧式下肢康复机器人,机构设计,设计与仿真,脑卒中,卧床患者,身体虚弱,平衡能力,矢状面,冠状面,空间运动,连杆机构,行运,运动学,正反解,雅可比矩阵,五次多项式插值,规划路径,操作空间,轨迹跟随,交叉耦合控制器,仿真验证
AB值：
0.323061
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