典型文献
体感交互式上肢镜像康复训练机器人系统
文献摘要：
针对脑卒中患者因大脑神经损伤而造成的上肢运动功能缺失,结合镜像疗法的机器人辅助训练可通过促使双侧肢协同运动来有效地促进大脑神经元重塑,从而实现运动功能恢复.为此,将镜像康复理论、虚拟现实技术和机器人技术有效结合,提出一种体感交互式上肢镜像康复训练机器人系统.使用动作捕捉设备采集患者健肢的位姿信息,通过设计人机镜像运动映射算法来映射上肢康复训练机器人的运动轨迹.考虑到康复治疗的柔性需要,该机器人的关节采用基于比例压力控制的摆动气缸来驱动;同时,针对气动系统的特性,设计了PD(proportional differential,比例微分)+速度前馈补偿的轨迹跟踪控制策略,实现了双侧肢协同运动的镜像康复训练.通过对机器人系统样机进行复合运动轨迹规划试验和镜像康复训练试验,验证了该系统在镜像康复治疗中的可行性和有效性.所设计的机器人系统为人体双侧肢协同运动的康复训练临床需求提供了设计思路和实现方法.
文献关键词：
上肢康复训练机器人;镜像治疗;体感交互;比例压力控制;运动映射
中图分类号：
作者姓名：
刘庆祥;郭冰菁;韩建海;李向攀;黄明祥
作者机构：
河南科技大学机电工程学院,河南洛阳 471003;河南省机器人与智能系统重点实验室,河南洛阳 471003;机械装备先进制造河南省协同创新中心,河南洛阳 471003
文献出处：
引用格式：
[1]刘庆祥;郭冰菁;韩建海;李向攀;黄明祥-.体感交互式上肢镜像康复训练机器人系统)[J].工程设计学报,2022(02):143-152
A类：
镜像康复训练,比例压力控制
B类：
体感交互,交互式,机器人系统,对脑卒中患者,大脑神经,脑神经损伤,上肢运动功能,镜像疗法,机器人辅助训练,侧肢,协同运动,脑神经元,运动功能恢复,虚拟现实技术,机器人技术,有效结合,动作捕捉设备,位姿,镜像运动,运动映射,上肢康复训练机器人,康复治疗,该机,摆动,动气,气缸,气动系统,proportional,differential,速度前馈,前馈补偿,轨迹跟踪控制,样机,复合运动,运动轨迹规划,临床需求,实现方法,镜像治疗
AB值：
0.264622
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