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机器人为测量系统的工具坐标系标定方法研究
文献摘要：
构建机器人模拟仿真系统并对机器人末端工具进行标定,可以提高机器人加工精度并实现轨迹快速编程.文章利用实际机器人系统与机器人模拟仿真系统的镜像关系,以实际机器人作为测量工具,实现机器人末端工具的标定.首先,在机器人末端安装标定探针,测量已知尺寸的长方体标定块在机器人空间中的位姿,并在机器人模拟仿真系统中建立该长方体的镜像模型.其次,利用机器人末端工具相对于长方体边、面的位姿关系与机器人末端工具模型相对于长方体模型边、面的位姿关系一致的条件,调整工具模型相对于机器人模型末端的位姿,建立工具在两个系统中的镜像关系.最后,利用标定的工具对待加工毛坯进行测量,并在模拟仿真系统中利用测量矩阵建立加工毛坯的镜像,在模拟仿真系统中实现刀轨迹转换.实验和实际加工结果表明,该标定方法具有标定过程简单、标定精度高的优点,双侧通槽加工的错位误差小于0.73 mm.
文献关键词：
高精度;机器人测量;工具标定;镜像模型
中图分类号：
作者姓名：
练少勋;南晓萱;王杼荣;席文明
作者机构：
厦门大学航空航天学院,福建厦门361102
文献出处：
引用格式：
[1]练少勋;南晓萱;王杼荣;席文明-.机器人为测量系统的工具坐标系标定方法研究)[J].制造技术与机床,2022(09):27-32
A类：
标定块
B类：
测量系统,工具坐标系,坐标系标定,标定方法,模拟仿真,仿真系统,机器人加工,加工精度,快速编程,机器人系统,镜像关系,测量工具,位姿,镜像模型,工具模型,长方体模型,毛坯,测量矩阵,实际加工,标定精度,机器人测量,工具标定
AB值：
0.317227
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