典型文献
一种多自由度康复外骨骼机械臂的虚拟分解控制
文献摘要：
为满足脑卒中患者康复训练的需求,康复外骨骼机械臂需要具有多个自由度.项目采用的康复外骨骼机械臂具有5个自由度,排除运动相对独立的腕关节,仍需要对机械臂剩余4自由度进行高精度控制,从而保证患者康复的安全性、舒适性及康复的有效性.多自由度串联机械臂具有高度的非线性,增加了其建模控制的复杂程度.利用虚拟分解控制理论,将复杂系统分解为几个简单的子系统进行分析及控制,再将所有子系统控制器组建成系统虚拟分解控制器,降低其动力学建模复杂程度,大大控制减少计算量,便于提高系统响应性.采用Simulink与ADAMS对机械臂进行联合控制仿真及实物试验,与采用固定重力补偿的PID控制方法进行了对比.结果表明,对于高度非线性系统,虚拟分解理论的控制效果比PID方法好.
文献关键词：
虚拟分解控制;康复外骨骼;串联机械臂;非线性系统
中图分类号：
作者姓名：
程杨;潘尚峰
作者机构：
清华大学机械工程系 北京 100086
文献出处：
引用格式：
[1]程杨;潘尚峰-.一种多自由度康复外骨骼机械臂的虚拟分解控制)[J].机械工程学报,2022(09):21-30
A类：
虚拟分解控制
B类：
多自由度,康复外骨骼,脑卒中患者,康复训练,腕关节,高精度控制,舒适性,串联机械臂,建模控制,复杂程度,控制理论,复杂系统,分析及控制,系统控制,动力学建模,减少计算量,系统响应,响应性,Simulink,ADAMS,联合控制,控制仿真,重力补偿,PID,高度非线性,非线性系统,解理
AB值：
0.260705
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