典型文献
面向金属浇铸扒渣作业的机器人运动轨迹规划方法
文献摘要：
金属浇铸扒渣工序作为有色冶金生产过程的一个重要环节,其目的是扒除生产线上金属铸模中的氧化渣,当前扒渣作业主要依靠人工来完成,效率低、危险系数高,同时也危害人的身体健康,故利用工业机器人完成扒渣作业十分必要.针对工业机器人双机械臂的铸模运动跟踪问题,本文提出一种动态目标跟踪的时间最优轨迹规划方法,通过相机获取动态目标信息,利用多项式插值和二分搜索策略,实现单臂的运动跟踪,再基于镜像运动关系,完成单臂到双臂的快速映射和时间同步,实现铸模运动情况下双机械臂在跟踪模具阶段的运动轨迹规划.
文献关键词：
机器人;双工业机械臂;动态跟踪;轨迹规划;镜像运动
中图分类号：
作者姓名：
洪松涛;徐德刚;朱睿
作者机构：
中南大学自动化学院,长沙,410083
文献出处：
引用格式：
[1]洪松涛;徐德刚;朱睿-.面向金属浇铸扒渣作业的机器人运动轨迹规划方法)[J].机器人技术与应用,2022(04):9-13
A类：
双工业机械臂
B类：
浇铸,机器人运动,运动轨迹规划,规划方法,有色冶金,冶金生产,生产线,上金,铸模,危险系数,害人,人的身体,工业机器人,双机械臂,运动跟踪,跟踪问题,动态目标,目标跟踪,时间最优,最优轨迹规划,目标信息,多项式插值,二分搜索,搜索策略,单臂,镜像运动,成单,双臂,快速映射,时间同步,运动情况,模具,动态跟踪
AB值：
0.419887
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