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融合轨迹规划的力矩前馈补偿方法
文献摘要：
为提升动力学力矩前馈补偿在机器人运动过程中的轨迹跟踪精度,提出融合轨迹规划的力矩前馈补偿算法.该算法根据轨迹规划中不同运动段的动力学模型辨识精度的差异,对运动轨迹中辨识精度较差的低速段和匀速段模型计算力矩进行修正后再进行力矩前馈补偿.对搭建的模拟机器人单关节实验平台进行动力学参数辨识,在不同负载、不同速度实验条件下与传统的力矩前馈补偿算法进行对比.实验结果表明,所提出算法的轨迹跟踪精度提高50％以上,表明该算法能够有效减小机器人单关节位置跟踪误差,提高轨迹跟踪精度.
文献关键词：
动力学模型;参数辨识;轨迹规划;力矩前馈补偿;轨迹跟踪精度
中图分类号：
作者姓名：
陈琳;陈博扬;陈韬;许纪湖;潘海鸿
作者机构：
广西大学机械工程学院,南宁 530004;广西安博特智能科技有限公司,南宁 530000
文献出处：
引用格式：
[1]陈琳;陈博扬;陈韬;许纪湖;潘海鸿-.融合轨迹规划的力矩前馈补偿方法)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(11):15-18,23
A类：
力矩前馈补偿
B类：
轨迹规划,补偿方法,学力,机器人运动,轨迹跟踪精度,补偿算法,模型辨识,辨识精度,运动轨迹,低速段,匀速,计算力,对搭,模拟机,实验平台,行动力,动力学参数辨识,不同负载,实验条件,节位,位置跟踪误差
AB值：
0.239372
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