典型文献
工业机器人关节振动的鲁棒扰动观测器双环补偿控制
文献摘要：
针对工业机器人工作过程中执行机构振动现象,利用现代控制理论对其进行抑振.在对机器人负载侧转速波动机理分析的基础上,建立了RV减速机动态角传动误差和啮合摩擦激励的数学模型;以考虑动态角传动误差和摩擦因素影响的伺服电机-RV减速机-负载所构成的机电耦合系统为控制对象,采用内环鲁棒控制+外环扰动观测器的双环控制策略抑制负载侧的转速波动.结果表明:该方法相比PI控制,不仅使机器人在启动阶段能够快速平稳地对指令做出响应,并且克服了时变刚度所引起的控制系统不确定性,使得稳态工作阶段的转速波动得到了明显削弱,降幅近50％.
文献关键词：
工业机器人;RV减速机;鲁棒控制;扰动观测器
中图分类号：
作者姓名：
罗宝佳;吴震宇;詹明儒
作者机构：
湖北工业大学 机械工程学院,武汉 430068;贵州民族大学 机械电子工程学院,贵阳 550025
文献出处：
引用格式：
[1]罗宝佳;吴震宇;詹明儒-.工业机器人关节振动的鲁棒扰动观测器双环补偿控制)[J].机械科学与技术,2022(04):530-536
A类：
B类：
工业机器人,机器人关节,扰动观测器,补偿控制,执行机构,现代控制理论,抑振,转速波动,机理分析,RV,减速机,传动误差,啮合,摩擦因素,伺服电机,机电耦合系统,鲁棒控制,双环控制,时变刚度,工作阶段
AB值：
0.281151
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