典型文献
模块化机器人几何误差分析及参数辨识研究
文献摘要：
为解决模块化机器人重构后误差的快速补偿问题,对模块化机器人几何误差来源进行分析,将其划分为模块参数误差和模块间装配参数误差.基于指数积公式和齐次变换对关节模块、连杆模块及模块间装配位姿进行数学描述,建立关节-连杆子装配体的实际运动学模型.给出一种基于精密球和外部测量的模块参数及模块间装配参数辨识方法,完成子装配体运动学参数的辨识.针对两种典型构型的关节-连杆子装配体进行参数辨识和验证试验.试验结果表明,经误差补偿后子装配体的平均定位误差约为补偿前误差的1/30.
文献关键词：
模块化机器人;几何误差分析;参数辨识;误差补偿
中图分类号：
作者姓名：
高文斌;黄琪;余晓流
作者机构：
安徽工业大学机械工程学院,马鞍山,243032;特种重载机器人安徽省重点实验室,马鞍山,243032
文献出处：
引用格式：
[1]高文斌;黄琪;余晓流-.模块化机器人几何误差分析及参数辨识研究)[J].中国机械工程,2022(07):811-817,851
A类：
几何误差分析
B类：
模块化机器人,补偿问题,误差来源,模块间,指数积公式,齐次变换,连杆,配位,位姿,杆子,装配体,运动学模型,参数辨识方法,运动学参数,验证试验,误差补偿,平均定位误差
AB值：
0.249071
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