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六自由度协作机器人绝对定位精度标定研究
文献摘要：
针对六自由度协作机器人绝对定位精度低的问题,在忽略二阶以上微分误差项条件下,推导出基于微分变换的线性误差模型,并设计了改进的迭代Lavenberg-Marquardt算法求解运动学参数.采用激光跟踪仪对机器人进行现场标定试验,实验表明协作机器人的最大位置误差由0.7726mm降低到0.4415mm.结果表明该标定方法较传统标定方法标定精度更高,具有可行性.
文献关键词：
协作机器人;微分变换;参数辨识;改进Lavenberg-Marquardt算法
中图分类号：
作者姓名：
冯利民;俞经虎;王延玉;朱行飞;刘佳怡
作者机构：
江南大学 机械工程学院,无锡 214122;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,无锡 214122;长广溪智能制造(无锡)有限公司,无锡 214000
文献出处：
引用格式：
[1]冯利民;俞经虎;王延玉;朱行飞;刘佳怡-.六自由度协作机器人绝对定位精度标定研究)[J].制造业自动化,2022(10):25-28,33
A类：
Lavenberg,7726mm,4415mm
B类：
六自由度,协作机器人,绝对定位精度,误差项,微分变换,线性误差,误差模型,Marquardt,解运,运动学参数,激光跟踪仪,标定试验,大位,位置误差,标定方法,标定精度,参数辨识
AB值：
0.324026
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