典型文献
大视场室内移动机器人高精度动态定位方法
文献摘要：
高精度室内定位是移动机器人实现自主导航、运动控制和协同作业等任务的前提条件.利用单目视觉定位原理,提出了一种针对大视场的室内移动机器人绝对定位方法.该方法适用于室内多移动机器人同步动态定位,解决了大视场环境下多相机非线性标定和视场融合问题,相机标定精度提高了52.6％.为提高移动机器人动态定位精度,设计了基于光信标的高速定位算法,提高了定位系统的图像处理速度,并对定位系统动态误差进行了预测和补偿.对定位方法中各算法进行实验验证,结果表明提出的方法可以对多个室内高速移动机器人进行高精度动态定位,当机器人移动速度小于3.2 m/s时,系统位置平均动态定位误差低于5 cm,姿态角平均动态定位误差低于0.6°.
文献关键词：
室内定位;移动机器人;单目视觉;图像处理;动态定位
中图分类号：
作者姓名：
田明锐;杨皓;胡永彪
作者机构：
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室,西安,710064;广西柳工机械股份有限公司,柳州,545006
文献出处：
引用格式：
[1]田明锐;杨皓;胡永彪-.大视场室内移动机器人高精度动态定位方法)[J].中国机械工程,2022(02):194-201
A类：
B类：
大视场,动态定位,定位方法,室内定位,自主导航,运动控制,协同作业,前提条件,单目视觉定位,定位原理,绝对定位,多移动机器人,多相机,线性标定,融合问题,相机标定,标定精度,定位精度,信标,定位算法,定位系统,处理速度,动态误差,高速移动,移动速度,系统位置,定位误差,姿态角
AB值：
0.331324
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
