典型文献
工业机器人原点误差分析与补偿
文献摘要：
针对6自由度工业机器人在应用过程中原点丢失,使得实际与理论的几何参数出现偏差,进而导致机器人末端绝对定位精度降低的问题.提出基于机器人TCP点与工作空间中任意固定点之间几何关系的工业机器人原点补偿方法.首先,通过将关节变量统一归结为时间t的函数,逐一确定各个关节转角误差对机器人末端绝对定位精度的影响与权重大小;其次,利用机器人末端TCP点以不同位姿到达工作空间中同一固定点的关节转角参数等信息;最后,通过建立位置误差模型并采用最小二乘法辨识出机器人关节原点误差.实验结果表明,除2关节外,补偿后的其他各关节原点误差小于标准值0.03°.并通过激光跟踪仪验证原点补偿前后国标5个测试点的绝对定位精度由8.2152 mm提高到0.7224 mm.
文献关键词：
工业机器人;绝对定位精度;原点误差;最小二乘法;激光跟踪仪
中图分类号：
作者姓名：
潘海鸿;马忠睿;乜聘广;梁安;陈琳
作者机构：
广西大学机械工程学院,南宁 530004;广西安博特智能科技有限公司,南宁 530007
文献出处：
引用格式：
[1]潘海鸿;马忠睿;乜聘广;梁安;陈琳-.工业机器人原点误差分析与补偿)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(11):33-37,43
A类：
原点误差
B类：
工业机器人,误差分析,几何参数,数出,绝对定位精度,TCP,工作空间,固定点,几何关系,补偿方法,归结为,关节转角,转角误差,位姿,立位,位置误差模型,最小二乘法辨识,机器人关节,关节外,标准值,激光跟踪仪,国标,测试点
AB值：
0.259259
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