典型文献
考虑制造误差的工业机器人精度可靠性分析
文献摘要：
针对工业机器人定位精度受关节加工及装配误差等不确定因素影响的问题,提出了一种基于运动学模型和Kriging代理模型的六自由度工业机器人可靠性分析方法.通过D-H模型建立了六自由度工业机器人理想正运动学模型,建立了各关节配合表面误差传递路径并结合小位移旋量法(SDT)与MD-H模型构建了六自由度工业机器人的包含关节误差的运动学模型,利用蒙特卡洛进行仿真试验.利用拉丁超立方抽样(LHS)试验构建了六自由度工业机器人功能函数的Kriging代理模型,并基于代理模型和蒙特卡洛方法进行了可靠性分析和灵敏度分析,确定了影响六自由度工业机器人定位精度的主要因素.
文献关键词：
可靠性;定位精度;Monte-Carlo;Kriging;灵敏度分析
中图分类号：
作者姓名：
李国发;韩良晟;何佳龙;王继利
作者机构：
吉林大学数控装备可靠性教育部重点实验室,吉林长春130015;吉林大学机械与航空航天工程学院,吉林长春130015
文献出处：
引用格式：
[1]李国发;韩良晟;何佳龙;王继利-.考虑制造误差的工业机器人精度可靠性分析)[J].制造技术与机床,2022(05):5-11
A类：
B类：
制造误差,工业机器人,人精,精度可靠,可靠性分析,机器人定位,定位精度,装配误差,不确定因素,运动学模型,Kriging,代理模型,六自由度,人理,正运动学,误差传递,传递路径,小位移旋量,旋量法,SDT,MD,仿真试验,拉丁超立方抽样,LHS,功能函数,蒙特卡洛方法,灵敏度分析,Monte,Carlo
AB值：
0.370245
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