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工业机器人伺服传动系统对整机性能影响研究
文献摘要：
为研究精密减速器、伺服电机作为核心零部件应用在工业机器人上对整机性能的影响,提出基于伺服-精密传动系统的机电耦合分析、测试及评价方法.以永磁同步电机为研究对象建立伺服系统矢量控制数学模型及双闭环电机矢量控制算法模型.对伺服传动系统运行品质模型仿真,建立运行品质参数与整机关键性能指标之间的映射关系.根据传动系统及核心零部件静动态特性参数,分别建立减速器和伺服系统性能退化模型,并通过加速寿命试验对参数准确度进行评估.结果表明,减速器主要通过启动转矩、扭转刚度等5项参数,伺服系统主要通过伺服轴定位误差、跟随误差等7项参数反映对整机性能的影响.
文献关键词：
工业机器人;伺服传动系统;静动态特性;性能退化模型
中图分类号：
作者姓名：
窦文娟;龚伟;王小平;吴曾萍;李本旺;黄云峰
作者机构：
中国汽车工程研究院股份有限公司,重庆401122;成都飞机工业(集团)有限责任公司,四川成都610073;重庆凯瑞机器人技术有限公司,重庆400799;重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆 400044
文献出处：
引用格式：
[1]窦文娟;龚伟;王小平;吴曾萍;李本旺;黄云峰-.工业机器人伺服传动系统对整机性能影响研究)[J].制造技术与机床,2022(10):46-53
A类：
B类：
工业机器人,伺服传动系统,整机性能,精密减速器,伺服电机,核心零部件,机电耦合,耦合分析,测试及评价,永磁同步电机,伺服系统,矢量控制,控制数,双闭环,控制算法,算法模型,运行品质,模型仿真,品质参数,关键性能指标,映射关系,静动态特性,特性参数,系统性能,性能退化模型,加速寿命试验,启动转矩,扭转刚度,伺服轴,定位误差,跟随误差,映对
AB值：
0.304673
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