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绳驱动连续体机器人标定方法
文献摘要：
为提高绳驱动连续体机器人的定位精度,提出了一种针对此类机器人的误差标定与补偿方法.该方法利用指数积(POE)公式建立连续体机器人关节模块的运动学模型,并利用运动学模型推导出误差传递模型.针对误差模型采用最小二乘方法进行误差的辨识,将辨识后的误差补偿至机器人的运动学模型,从而提高机器人关节模块的模型精度.制作了基于柔性支撑的绳驱动连续体机器人样机,并对标定算法进行了仿真和实验验证,实验结果显示机器人末端位置精度提高了32.23％,姿态精度提高了81.64％,证明了标定算法的有效性.
文献关键词：
绳驱动;连续体机器人;运动学标定;误差模型;运动学建模
中图分类号：
作者姓名：
李法民;郑天江;沈雯钧;王会肖;方灶军;梁冬泰
作者机构：
宁波大学机械工程与力学学院,宁波,315211;中国科学院宁波材料技术与工程研究所,宁波,315201;浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室,宁波,315201
文献出处：
引用格式：
[1]李法民;郑天江;沈雯钧;王会肖;方灶军;梁冬泰-.绳驱动连续体机器人标定方法)[J].中国机械工程,2022(02):202-208
A类：
B类：
绳驱动,连续体机器人,标定方法,定位精度,误差标定,补偿方法,法利,指数积,POE,机器人关节,运动学模型,误差传递模型,误差模型,乘方,误差补偿,模型精度,柔性支撑,人样,样机,标定算法,位置精度,运动学标定,运动学建模
AB值：
0.359602
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