典型文献
基于网络传感器融合的移动机器人运动轨迹控制研究
文献摘要：
为了提高移动机器人运动轨迹控制系统抗干扰能力,降低其跟踪误差.创建了移动机器人平面简图模型,推导出机器人运动学和动力学方程式,提出了一种PD和PID组合控制方法.为了满足移动机器人平衡的控制,利用融合陀螺仪和倾角传感器获得移动机器人的实际运动轨迹.通过网络进行传输,反馈给组合控制系统.利用卡尔曼滤波器对组合控制参数进行自适应更新,从而对移动机器人运动轨迹产生的误差进行补偿.采用MATLAB软件对组合控制进行仿真,并且与单一PID控制方法进行对比.结果表明,采用单一 PID控制方法,移动机器人控制系统反应速度较慢,超调量较大,导致机器人运动轨迹跟踪误差较大;采用卡尔曼滤波器更新组合控制参数,移动机器人控制系统反应速度较快,超调量较小,导致机器人运动轨迹跟踪误差较小.采用卡尔曼滤波器更新组合控制参数,能够提高控制系统的反应速度,降低机器人运动轨迹跟踪误差.
文献关键词：
传感器;机器人;卡尔曼滤波器;PID控制;仿真
中图分类号：
作者姓名：
夏贤铃;胡磊
作者机构：
江西服装学院大数据学院 南昌330201;江西服装学院信息技术融合创新中心 南昌330201;江西服装学院资产处运行维护科 南昌330201
文献出处：
引用格式：
[1]夏贤铃;胡磊-.基于网络传感器融合的移动机器人运动轨迹控制研究)[J].国外电子测量技术,2022(02):95-99
A类：
B类：
传感器融合,移动机器人,运动轨迹控制,抗干扰能力,跟踪误差,人平,简图,图模型,机器人运动学,运动学和动力学,动力学方程,方程式,PID,陀螺仪,倾角传感器,馈给,卡尔曼滤波器,控制参数,自适应更新,机器人控制系统,反应速度,较慢,超调量,运动轨迹跟踪,新组合
AB值：
0.192038
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