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3-RSS/S并联机构的运动/力传递性能研究
文献摘要：
3-RSS/S是一种常见的少自由度并联机构,其运动学及力学性能被广泛研究.针对3-RSS/S并联机构的运动/力传递性能进行研究,使用旋量理论建立机构的数学模型,推导出机构的传递力旋量、输出运动旋量等参数;利用闭环矢量法得到机构的运动学逆解方程,通过数值算法计算逆解;采用能效系数法推导机构的运动/力输入、输出传递指标,定义机构的局部传递指标和优质工作空间;最后以平衡康复训练为应用背景,给出机构在两组参数下性能图谱.结果表明,数值算法能够判定逆解方程在某一构型下的唯一解;3-RSS/S并联机构各支链的运动/力输入传递指标只与各支链逆压力角的余弦有关;设计参数能够显著影响机构的局部传递指标,并从运动/力传递性能方面证明3-RSS/S适合用于平衡性康复训练.
文献关键词：
3-RSS/S;运动学逆解;传递性能;性能图谱
中图分类号：
作者姓名：
索若淇;李辉
作者机构：
吕梁学院矿业工程系,山西 吕梁 033001;中北大学机械工程学院,山西太原 030051
文献出处：
引用格式：
[1]索若淇;李辉-.3-RSS/S并联机构的运动/力传递性能研究)[J].机械设计与制造,2022(11):6-10,16
A类：
B类：
RSS,并联机构,传递性能,少自由度,旋量理论,出运,矢量法,运动学逆解,解方程,数值算法,算法计算,能效系数,系数法,工作空间,康复训练,应用背景,性能图谱,唯一解,支链,逆压,压力角,余弦,设计参数,平衡性
AB值：
0.325617
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