典型文献
新型三平移2PPPa并联机构运动学分析与优化设计
文献摘要：
以空间三平移并联机构作为研究对象,根据方位特征集设计理论和方法,设计一种运动解耦、结构对称、运动副简单、工作空间大的空间纯移动并联机器人机构,通过拓扑结构特性分析证明机构具有空间三维移动的运动特性,并建立运动学方程模型,推导得到运动学正逆解以及雅克比矩阵;在此基础上分析机构奇异性、操作空间、灵巧度等性能指标,以工作空间最大化的实际需求作为数学优化模型,选择萤火虫算法进行优化设计,通过优化后的结构参数尺寸进行算例分析.结果表明:优化后的工作空间性能得到显著改善,工作空间体积较优化前增加12％,优化后的参数为机构的应用设计和控制提供参考.
文献关键词：
三平移并联机构;方位特征集;运动解耦性;工作空间;萤火虫算法;参数优化
中图分类号：
作者姓名：
彭红梅;陈亚;陆彩满;刘艳梨;吴洪涛
作者机构：
江苏安全技术职业学院机械工程系,江苏徐州221011;南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016
文献出处：
引用格式：
[1]彭红梅;陈亚;陆彩满;刘艳梨;吴洪涛-.新型三平移2PPPa并联机构运动学分析与优化设计)[J].机床与液压,2022(03):43-48
A类：
2PPPa,三平移并联机构,运动解耦性
B类：
运动学分析,方位特征集,设计理论,运动副,工作空间,并联机器人,拓扑结构,结构特性,有空,三维移动,运动特性,运动学方程,正逆解,雅克比矩阵,机构奇异性,操作空间,灵巧度,数学优化模型,萤火虫算法,数尺,寸进,算例分析,空间性,间体,应用设计
AB值：
0.297219
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