典型文献
基于神经-肌肉架构的仿生并联躯干柔顺控制
文献摘要：
模仿动物躯干的构造搭建了六自由度仿生并联躯干.提出一种神经肌肉控制方法,通过控制虚拟肌肉的伸缩使仿生并联躯干在外力冲击下进行柔顺运动.建立了神经运动控制网络,根据非线性振荡器生成的节律信号规划了仿生并联躯干的运动轨迹.运用逆运动学求解了关节转角,按照转角信息控制电机带动仿生并联躯干运动.构建的虚拟肌肉模型在外力作用下驱动躯干关节产生顺应运动.仿真模型和并联躯干实体测试结果表明该方法可有效提高并联躯干的柔顺缓冲性和快速响应性.
文献关键词：
并联机构;仿生躯干;肌肉模型;柔顺控制
中图分类号：
作者姓名：
朱雅光;朱建伟;李茹月;宋志鹏
作者机构：
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室,西安,710064
文献出处：
引用格式：
[1]朱雅光;朱建伟;李茹月;宋志鹏-.基于神经-肌肉架构的仿生并联躯干柔顺控制)[J].中国机械工程,2022(13):1576-1585,1637
A类：
仿生躯干
B类：
柔顺控制,六自由度,神经肌肉控制,伸缩,力冲击,神经运动,运动控制,控制网络,非线性振荡,振荡器,节律,运动轨迹,逆运动学求解,关节转角,信息控制,肌肉模型,外力作用,体测,快速响应,响应性,并联机构
AB值：
0.315646
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