典型文献
基于运动性能分析的仿人机械臂尺度优化
文献摘要：
针对多关节串联机构耦合影响末端执行器运动性能的问题,分析了串并混联机构的运动特性,提出了实现可视化设计的多参数平面模型.基于旋量理论,分别建立了串联、并联关节的运动传递矩阵,并设定了相应性能指标.在此基础上,根据多参数平面模型,通过三维可视化图形,进一步揭示了参数尺度、关节转角空间、性能指标之间的耦合关系,最终确定了参数取值、关节的优质转角范围和指标分布情况.优化结果表明:肩关节、腕关节的全域性能指标分别为0.78、0.67,肘关节的全域条件数为2.38.该混联构型具有与人体手臂关节相类似的功能,可充分发挥串联、并联机构的综合优势.
文献关键词：
仿人机械臂;混联机构;尺度优化;多参数;性能指标
中图分类号：
作者姓名：
孙鹏;李研彪;张聪;单晓杭;岳义;韦宝琛
作者机构：
浙江工业大学机械工程学院,杭州,310023;上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海,201620
文献出处：
引用格式：
[1]孙鹏;李研彪;张聪;单晓杭;岳义;韦宝琛-.基于运动性能分析的仿人机械臂尺度优化)[J].中国机械工程,2022(19):2331-2340
A类：
转角空间
B类：
运动性能,仿人机械臂,尺度优化,串联机构,耦合影响,末端执行器,串并混联,混联机构,运动特性,可视化设计,多参数,平面模型,旋量理论,传递矩阵,三维可视化,数尺,关节转角,耦合关系,参数取值,肩关节,腕关节,全域性,肘关节,条件数,手臂,相类,并联机构,综合优势
AB值：
0.418637
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